Ädim motorlaryTizligi dolandyrmak we ýerleşmegi dolandyrmak üçin yzyna gaýtaryş enjamlaryny (ýagny açyk aýlawly dolandyryş) ulanmazdan ulanylyp bilner, şonuň üçin bu hereketlendiriji çözgüt hem ykdysady, hem-de ygtybarlydyr. Awtomatlaşdyrma enjamlarynda, gurallarda, basgançak hereketlendirijisi örän giňden ulanylýar. Emma tehniki işgärleriň köpüsinde degişli basgançak hereketlendirijisini nädip saýlamalydygy, basgançak hereketlendirijisiniň iň gowy işini nädip etmelidigi ýa-da başga soraglar bar. Bu makala basgançak hereketlendirijileriniň saýlanyşyny ara alyp maslahatlaşýar, basgançak hereketlendirijisiniň inženerçilik tejribesiniň käbir ulanylyşyna ünsi jemleýär, awtomatlaşdyrma enjamlarynda basgançak hereketlendirijileriniň meşhurlygynyň salgylanma rolyny oýnamagyna umyt edýärin.
1, Girişbasgançakly motor
Ädim motory impuls motory ýa-da basgançak motory hökmünde hem atlandyrylýar. Giriş impuls signalyna görä her gezek gyjyndyryş ýagdaýy üýtgedilende belli bir burç bilen öňe gidýär we gyjyndyryş ýagdaýy üýtgewsiz galanda belli bir ýagdaýda hereketsiz galýar. Bu bolsa, basgançak motoryna giriş impuls signalyny çykyş üçin degişli burç süýşmesine öwürmäge mümkinçilik berýär. Giriş impulslarynyň sanyny dolandyrmak arkaly iň gowy pozisiýany gazanmak üçin çykyşyň burç süýşmesini takyk kesgitläp bilersiňiz; we giriş impulslarynyň ýygylygyny dolandyrmak arkaly çykyşyň burç tizligini takyk dolandyryp we tizligi düzgünleşdirmek maksadyna ýetip bilersiňiz. 1960-njy ýyllaryň ahyrynda dürli amaly basgançak motorlary peýda boldy we soňky 40 ýylda çalt ösüş boldy. Basgançak motorlary DC motorlaryny, asinhron motorlary we sinhron motorlary bir hatarda ulanyp, esasy motor görnüşine öwrüldi. Basgançak motorlarynyň üç görnüşi bar: reaktiv (VR görnüşi), hemişelik magnit (PM görnüşi) we gibrid (HB görnüşi). Gibrid basgançak motory basgançak motorynyň ilkinji iki görnüşiniň artykmaçlyklaryny birleşdirýär. Ädim motory rotordan (rotoryň özeni, hemişelik magnitler, wal, şar podşipnikler), statordan (sargy, statoryň özeni), öň we yzky gapaklardan we ş.m. ybarat. Iň tipik iki fazaly gibrid ädim motorynda 8 uly dişli, 40 kiçi dişli stator we 50 kiçi dişli rotor bar; üç fazaly motorda 9 uly dişli, 45 kiçi dişli we 50 kiçi dişli rotor bar.
2, Dolandyryş prinsipi
Thebasgançakly motorelektrik çeşmesine gönüden-göni birikdirip bolmaýar, şeýle hem elektrik impuls signallaryny gönüden-göni kabul edip bolmaýar, ol ýörite interfeýs arkaly amala aşyrylmalydyr - elektrik çeşmesi we dolandyryjy bilen özara täsirleşmek üçin ädim hereketlendirijisiniň sürüjisi. Ädim hereketlendirijisiniň sürüjisi, adatça, halka paýlaýjysyndan we güýç güýçlendiriji zynjyryndan ybarat bolýar. Halka bölüji dolandyryjy signallary dolandyryjydan kabul edýär. Her gezek impuls signaly alnanda halka bölüjisiniň çykyşy bir gezek öwrülýär, şonuň üçin impuls signalynyň barlygy ýa-da ýoklugy we ýygylygy ädim hereketlendirijisiniň tizliginiň ýokary ýa-da pesdigini, işe girizmek ýa-da durmak üçin tizleşýändigini ýa-da haýallaýandygyny kesgitläp biler. Halka paýlaýjysy şeýle hem dolandyryjydan gelýän ugur signalyny gözegçilik edip, onuň çykyş ýagdaýynyň geçişleriniň oňyn ýa-da negatiw tertipdedigini we şeýlelik bilen ädim hereketlendirijisiniň dolandyryşyny kesgitlemelidir.
3, Esasy parametrler
①Blok nomeri: esasan 20, 28, 35, 42, 57, 60, 86 we ş.m.
2 Faza belgisi: basgançak motorynyň içindäki spirallaryň sany, basgançak motorynyň faza belgisi, adatça, iki fazaly, üç fazaly, bäş fazaly bolýar. Hytaý esasan iki fazaly basgançak motorlaryny ulanýar, üç fazaly hem käbir ulanylyşlara eýedir. Ýaponiýada has köp bäş fazaly basgançak motorlary ulanylýar.
③ Ädim burçy: impuls signalyna laýyk gelýär, motoryň rotorynyň aýlanyşynyň burç süýşmesi. Ädim motorynyň ädim burçynyň hasaplama formulasy aşakdaky ýaly.
Ädim burçy = 360° ÷ (2mz)
m basgançakly motoryň fazalarynyň sany
Z - basgançakly motoryň rotorynyň dişleriniň sany.
Ýokardaky formula görä, iki fazaly, üç fazaly we bäş fazaly ädim motorlarynyň ädim burçy degişlilikde 1,8°, 1,2° we 0,72° deňdir.
④ Saklamak momenti: motoryň stator sargysynyň nominal tok arkaly geçýän momentidir, ýöne rotor aýlanmaýar, stator rotory gulplaýar. Saklamak momenti basgançak motorlarynyň iň möhüm parametridir we motory saýlamak üçin esasy esasdyr.
⑤ Ýerleşdiriş momenti: hereketlendiriji tok geçirmeýän wagty rotory daşarky güýç bilen öwürmek üçin zerur bolan momentdir. Moment hereketlendirijini bahalandyrmak üçin görkezijileriň biridir, beýleki parametrler birmeňzeş bolan ýagdaýynda, ýerleşdiriş momenti näçe kiçi bolsa, "ýaryk täsiriniň" has kiçi bolýandygyny aňladýar, pes tizlikde işleýän hereketlendirijiniň ýumşaklygy üçin şonça-da peýdalydyr, moment ýygylygynyň häsiýetnamalary: esasan uzaldylan moment ýygylygynyň häsiýetnamalaryna degişlidir, hereketlendiriji belli bir tizlikde durnukly işleýär, ädimini ýitirmezden iň ýokary momente çydap biler. Moment-ýygylyk egrisi ädimini ýitirmezden iň ýokary moment bilen tizligiň (ýygylygyň) arasyndaky gatnaşygy beýan etmek üçin ulanylýar. Moment ýygylygy egrisi ädim hereketlendirijisiniň möhüm parametridir we hereketlendirijini saýlamak üçin esasy esasdyr.
⑥ Nominal tok: nominal momenti saklamak üçin zerur bolan motoryň sargy tokuny, netijeli gymmaty
4, Nokadalary saýlamak
Senagat ulanylyşlarynda ulanylýan basgançak motorynyň tizligi 600 ~ 1500 aýlaw/minuta çenli, has ýokary tizlikde, ýapyk aýlawly basgançak motorynyň sürüjisini göz öňünde tutup bilersiňiz ýa-da has amatly serwo sürüji programmasyny saýlap bilersiňiz, basgançak motoryny saýlamagyň ädimleri (aşakdaky surata serediň).
(1) Basgançak burçuny saýlamak
Motoryň fazalarynyň sanyna görä, basgançak burçynyň üç görnüşi bar: 1.8° (iki fazaly), 1.2° (üç fazaly), 0.72° (bäş fazaly). Elbetde, bäş fazaly basgançak burçy iň ýokary takyklyga eýedir, ýöne onuň motory we sürüjisi has gymmat, şonuň üçin Hytaýda seýrek ulanylýar. Mundan başga-da, esasy basgançak sürüjileri häzir bölekleýin sürüji tehnologiýasyny ulanýarlar, aşakdaky 4 bölekleýinde bölekleýin basgançak burçynyň takyklygy henizem kepillendirilip bilner, şonuň üçin diňe ädim burçynyň takyklyk görkezijilerini göz öňünde tutsak, bäş fazaly basgançak motoryny iki fazaly ýa-da üç fazaly basgançak motory bilen çalşyp bolýar. Mysal üçin, 5 mm wint ýük üçin bir görnüşli sim ulanylanda, iki fazaly basgançakly hereketlendiriji ulanylanda we hereketlendiriji 4 bölekleýin bölege goýlanda, hereketlendirijiniň her aýlawynda impulslaryň sany 200 x 4 = 800, impuls ekwiwalenti bolsa 5 ÷ 800 = 0.00625mm = 6.25μm bolsa, bu takyklyk ulanylyş talaplarynyň köpüsine laýyk gelip biler.
(2) Statik momenti (saklaýyş momentini) saýlamak
Köp ulanylýan ýük geçiriji mehanizmlerine sinhron kemerler, filament çybyklar, reýka we dişli we ş.m. girýär. Müşderiler ilki bilen maşyn ýüküni (esasan tizlenme momenti we sürtülme momenti) motoryň walyndaky zerur ýük momentine öwrülen hasaplaýarlar. Soňra, elektrik çişleri tarapyndan talap edilýän iň ýokary iş tizligine görä, 300pm ýa-da ondan az zerur motor tizligini ulanmak üçin basgançak motorynyň degişli saklamak momentini saýlamak üçin aşakdaky iki dürli ulanyş ýagdaýy ulanylýar: eger maşyn ýükü motoryň walyna zerur ýük momenti T1 öwrülse, onda bu ýük momenti howpsuzlyk faktory SF (umuman 1.5-2.0 hökmünde kabul edilýär) bilen köpeldilýär, ýagny zerur basgançak motorynyň saklamak momenti Tn ②2 üçin 300pm ýa-da ondan köp motor tizligini talap edýän programmalar üçin: iň ýokary tizligi Nmax belläň, eger maşyn ýükü motoryň walyna öwrülse, zerur ýük momenti T1 bolsa, onda bu ýük momenti howpsuzlyk faktory SF (adatça 2.5-3.5) bilen köpeldilýär, bu bolsa saklamak momenti Tn berýär. 4-nji surata serediň we laýyk modeli saýlaň. Soňra barlamak we deňeşdirmek üçin moment-ýygylyk egrisini ulanyň: moment-ýygylyk egrisinde ulanyjy tarapyndan talap edilýän iň ýokary tizlik Nmax T2-niň iň ýokary ýitirilen ädim momentine gabat gelýär, soňra iň ýokary ýitirilen ädim momenti T2 T1-den 20% -den köp bolmaly. Başgaça bolsa, has uly momentli täze motory saýlamak we täze saýlanan motoryň moment ýygylyk egrisine laýyklykda ýene-de barlamak we deňeşdirmek zerurdyr.
(3) Motoryň esasynyň sany näçe uly bolsa, saklamak momenti hem şonça uly bolýar.
(4) deň gelýän ädim sürüjisini saýlamak üçin nominal tok boýunça.
Mysal üçin, 57CM23 motorynyň nominal togy 5A, onda siz sürüjiniň rugsat berilýän iň ýokary 5A-dan ýokary togyna laýyk gelýärsiňiz (onuň iň ýokary däl-de, netijeli gymmatdygyny ýadyňyzdan çykarmaň), ýogsam diňe 3A sürüjiniň iň ýokary togyny saýlasaňyz, motoryň iň ýokary çykyş momenti diňe 60% töweregi bolup biler!
5, ulanyş tejribesi
(1) basgançakly motoryň pes ýygylykly rezonans meselesi
Bölünýän basgançakly hereketlendiriji, basgançakly hereketlendirijileriň pes ýygylykly rezonansyny azaltmagyň netijeli usulydyr. 150 aýlaw/min-den aşakda, bölünýän hereketlendiriji hereketlendirijiniň titremesini azaltmakda örän netijelidir. Teoriýa taýdan, bölünýän bölek näçe uly bolsa, basgançakly hereketlendirijiniň titremesini azaltmaga şonça-da gowy täsir edýär, ýöne hakyky ýagdaý, basgançakly hereketlendirijiniň titremesini azaltmaga gowulandyryjy täsir iň ýokary derejä ýetenden soň, bölünýän bölek 8 ýa-da 16-a çenli ýokarlanýar.
Soňky ýyllarda ýurtda we daşary ýurtlarda pes ýygylykly rezonansly basgançak sürüjileri sanawa alyndy, Leisai-niň DM, DM-S seriýaly önümleri, pes ýygylykly rezonansly tehnologiýa. Bu sürüjiler seriýasy garmoniki kompensasiýany ulanýar, amplituda we faza deňleşdiriş kompensasiýa arkaly basgançak hereketlendirijisiniň pes ýygylykly titremesini ep-esli azaldyp, hereketlendirijiniň pes titremesini we pes sesli işlemegini üpjün edip biler.
(2) Basgançakly hereketlendirijiniň bölüminiň ýerleşiş takyklygyna täsiri
Ädim motorynyň bölekleýin hereketlendiriji zynjyry diňe bir enjamyň hereketiniň ýumşaklygyny gowulandyryp bilmez, eýsem enjamyň ýerleşiş takyklygyny hem netijeli ýokarlandyryp biler. Synaglar görkezýär: Sinhron kemer hereketlendiriji platformasynda, ädim motorynyň 4 bölekleýin zynjyrynda, motor her ädimde takyk ýerleşip bilner.
Ýerleşdirilen wagty: 2023-nji ýylyň 11-nji iýuny