Ädim motorlaryelektrik impulslaryny gönüden-göni mehaniki herekete öwürýän elektromehaniki enjamlardyr. Motoryň spirallaryna berilýän elektrik impulslarynyň yzygiderliligini, ýygylygyny we sanyny dolandyrmak arkaly basgançakly motorlary dolandyryş, tizlik we aýlanma burçuny dolandyrmak mümkin. Pozisiýa duýujylygy bolan ýapyk aýlawly yzyna alyş dolandyryş ulgamynyň kömegi bolmazdan, takyk pozisiýany we tizligi dolandyrmak basgançakly motordan we onuň bilen bile işleýän sürüjiden ybarat bolan ýönekeý, arzan bahaly açyk aýlawly dolandyryş ulgamyny ulanmak arkaly amala aşyrylyp bilner.
Ýerine ýetiriji element hökmünde basgançakly motor mehatronikanyň esasy önümleriniň biridir we dürli awtomatlaşdyrylan dolandyryş ulgamlarynda giňden ulanylýar. Mikroelektronika tehnologiýasynyň we takyk önümçilik tehnologiýasynyň ösmegi bilen basgançakly motorlara bolan isleg gün-günden artýar we basgançakly motorlar we dişli geçiriji mehanizmi reduktorlar bilen birleşdirilende, şeýle hem barha köp ulanylyş senariýalarynda şu günler we hemmeler bu reduktor geçiriji mehanizminiň görnüşini düşünip bilýärler.
Nädip haýallaşdyrmalybasgançakly motor?
Köp ulanylýan we giňden ulanylýan hereketlendiriji motor hökmünde, ädim motory, adatça, ideal geçirijilik täsirine ýetmek üçin haýallandyryş enjamlary bilen bilelikde ulanylýar; we ädim motory üçin giňden ulanylýan haýallandyryş enjamlary we usullary haýallandyryş reduktorlary, kodlaýjylar, kontrollerler, impuls signallary we ş.m. ýalydyr.
Impuls signalynyň haýallamagy: ädim hereketlendirijisiniň tizligi, giriş impuls signalynyň üýtgemegine esaslanýar. Teoriýa taýdan, sürüjä impuls beriň,basgançakly motorbasgançak burçuny aýlaýar (bölünen basgançak burçuna bölünýär). Iş ýüzünde, impuls signaly gaty çalt üýtgese, içki ters elektromotor güýjüniň öçüriji täsiri sebäpli basgançak hereketlendirijisi, rotor bilen statoryň arasyndaky magnit reaksiýasy elektrik signalyndaky üýtgeşmeleri yzarlap bilmez, bu bolsa blokirlenmäge we basgançak ýitgisine getirer.
Reduktor dişli gutusynyň haýallamagy: reduktor dişli gutu bilen enjamlaşdyrylan ädim motory bilelikde ulanylýar, ädim motory ýokary tizlikli, pes moment tizligi çykýar, reduktor dişli gutusyna birikdirilýär, dişli gutusynyň içki reduktor dişlileriniň tor geçirijisi reduktor gatnaşygy bilen emele gelýär, ädim motorynyň çykyşy ýokary tizlikli reduktor we geçiriji momenti güýçlendirýär, şeýle hem ideal geçirijilik täsirine ýetýär; reduktoryň reduktor gatnaşygyna bagly, reduktor gatnaşygy näçe uly bolsa, çykyş tizligi şonça kiçi we tersine. Reduktoryň reduktor gatnaşygy näçe uly bolsa, çykyş tizligi şonça kiçi we tersine.
Eksponensial tizlik gözegçiliginiň egriligi: eksponensial egrilik, programma üpjünçiliginde, kompýuteriň ýadynda saklanýan wagt sabitliginiň ilkinji hasaplamasy, iş saýlama görkezýär. Adatça, ädim motoryny tamamlamak üçin tizlenme we haýallama wagty 300ms-den köp bolýar. Eger siz gaty gysga tizlenme we haýallama wagtyny ulansaňyz, köpüsi üçinbasgançak motorlary, basgançakly motoryň ýokary tizlikli aýlanmagyna ýetmek kyn bolar.
Enkoder bilen dolandyrylýan haýallatma: PID dolandyryşy, ýönekeý we amaly dolandyryş usuly hökmünde, basgançak hereketlendirijilerinde giňden ulanylýar. Ol berlen r (t) gymmatyna esaslanýar we hakyky çykyş gymmaty c (t) dolandyryş sapmasyny e (t), dolandyryş mukdarynyň, dolandyrylýan obýektiň dolandyryşynyň çyzykly utgaşmasy arkaly proporsional, integral we differensial sapmasyny emele getirýär. Integrasiýa edilen pozisiýa datçigi iki fazaly gibrid basgançak hereketlendirijisinde ulanylýar we üýtgeýän iş şertlerinde kanagatlanarly geçiş häsiýetlerini üpjün edip bilýän pozisiýa detektory we wektor dolandyryşy esasynda awtomatik sazlanyp bilýän PI tizlik dolandyryjysy döredildi. Basgançak hereketlendirijisiniň matematiki modeline laýyklykda, basgançak hereketlendirijisiniň PID dolandyryş ulgamy döredildi we PID dolandyryş algoritmi dolandyryş mukdaryny almak üçin ulanylýar, şeýlelik bilen hereketlendirijiniň görkezilen ýagdaýa geçmegini dolandyrmak üçin.
Ahyrsoňy, dolandyryşyň gowy dinamiki jogap häsiýetlerine eýedigi simulýasiýa arkaly tassyklanýar. PID dolandyryjysyny ulanmagyň ýönekeý gurluşy, berkligi, ygtybarlylygy we ş.m. ýaly artykmaçlyklary bar, ýöne ol ulgamdaky näbelli maglumatlar bilen netijeli iş salyşyp bilmeýär.
Ýerleşdirilen wagty: 2024-nji ýylyň 7-nji apreli