Ädim motoryiş prinsipi
Adatça, motoryň rotory hemişelik magnit bolýar. Stator sargysyndan tok geçende, stator sargysy wektor magnit meýdanyny döredýär. Bu magnit meýdany rotory burç bilen aýlanmaga mejbur edýär, şonuň üçin rotoryň magnit meýdanlarynyň jübütleriniň ugry statoryň meýdanynyň ugry bilen gabat gelýär. Statoryň wektor magnit meýdany burç bilen aýlananda.
Ädim motoryinduksiýa hereketlendirijisiniň bir görnüşidir, onuň iş prinsipi elektron zynjyryny ulanmakdyr, göni togy wagt paýlaşýan elektrik üpjünçiligine, köp fazaly wagt dolandyryş tokuna öwürýär, bu tok bilen ädim hereketlendirijisiniň elektrik üpjünçiligi üçin, ädim hereketlendirijisi dogry işläp biler, sürüji ädim hereketlendirijisiniň wagt paýlaşýan elektrik üpjünçiligi üçin, köp fazaly wagt dolandyryşy üçin.
Her giriş elektrik impulsy bolanda, motor bir ädim öňe burç bilen aýlanýar. Onuň çykyş burç süýşmesi giriş impulslarynyň sanyna proporsional, tizligi bolsa impuls ýygylygyna proporsionaldyr. Sargymyň energiýalandyrylma tertibini üýtgediň, motor tersine öwrüler. Şeýlelik bilen, ädim motorynyň aýlanmagyny dolandyrmak üçin impulslaryň sanyny, ýygylygyny we motoryň sargymynyň her bir fazasyna energiýalandyrylma tertibini dolandyryp bilersiňiz.
Umumy basgançak hereketlendirijisiniň takyklygy basgançak burçunyň 3-5% -ine deňdir we ol toplanmaýar.
Ädim motorynyň aýlanma momenti tizlik artdygyça azalar. Ädim motor aýlandygyça, motoryň sarmasynyň her fazasynyň induktiwligi ters elektrik potensialyny emele getirer; ýygylyk näçe ýokary bolsa, ters elektrik potensialy şonça uly bolar. Onuň täsiri astynda ýygylykly (ýa-da tizlikli) motor artýar we faza togy azalýar, bu bolsa aýlanma momentiniň azalmagyna getirýär.
Ädim motory pes tizlikde adaty ýagdaýda işläp biler, ýöne belli bir tizlikden ýokary bolsa, işe girmeýär we pyşyrdaýan ses bilen birlikde işleýär.
Ädim motorynyň tehniki parametri bar: ýüksüz başlangyç ýygylygy, ýagny ýüksüz impuls ýygylygy ýagdaýynda ädim motoryny adaty ýagdaýda işe girizip bolýar, eger impuls ýygylygy gymmatdan ýokary bolsa, motor adaty ýagdaýda işe girip bilmeýär, ädimden çykyp ýa-da bökdençlik ýüze çykyp biler.
Ýük ýagdaýynda başlangyç ýygylygy pes bolmaly. Eger motor ýokary tizlikli aýlanma gazanmaly bolsa, impuls ýygylygy tizlenme prosesine eýe bolmaly, ýagny başlangyç ýygylygy pes bolmaly we soňra belli bir tizlenmede islenýän ýokary ýygylyga (motoryň tizligi pes tizlikden ýokary tizlige) ýetmeli.
Näme üçin şeýlebasgançak motorlarytizligi azaltmak bilen gözegçilikde saklamak gerek
Ädim motorynyň tizligi impuls ýygylygyna, rotor dişleriniň sanyna we urgularyň sanyna baglydyr. Onuň burç tizligi impuls ýygylygyna proporsionaldyr we impuls bilen wagtda sinhronlaşdyrylýar. Şeýlelik bilen, eger rotor dişleriniň sany we işleýän urgularyň sany anyk bolsa, islenýän tizligi impuls ýygylygyny dolandyrmak arkaly alyp bolýar. Ädim motory sinhron momentiniň kömegi bilen işe girizilýändigi üçin, ädimi ýitirmezlik üçin başlangyç ýygylygy ýokary däl. Esasanam, güýç artanda, rotoryň diametri artanda, inersiýa artanda we başlangyç ýygylygy bilen iň ýokary işleýän ýygylyk on esse çenli tapawutlanyp biler.
Ädim motorynyň başlangyç ýygylygynyň häsiýetnamalary, ädim motorynyň işe başlamagy üçin gönüden-göni iş ýygylygyna ýetip bilmeýän, ýöne işe başlamak prosesini, ýagny pes tizlikden iş tizligine çenli ýuwaş-ýuwaşdan ýokarlandyrmagy üpjün edýär. Iş ýygylygy derrew nola düşüp bilmeýän, ýöne ýokary tizlikli ýuwaş-ýuwaşdan nola çenli peseldýän proses bolanda togtadylýar.
Şonuň üçin, basgançak hereketlendirijisiniň işlemegi, adatça, tizlenme, deň tizlik, haýallamagyň üç tapgyryndan geçmeli, tizlenme we haýallamagyň prosesi mümkin boldugyça gysga, yzygiderli tizlik wagty mümkin boldugyça uzak bolmaly. Esasanam çalt jogap talap edýän işde, başlangyç nokadyndan ahyryna çenli geçmek üçin gerek bolan wagt iň gysga bolmaly, bu bolsa iň gysga tizlenme we haýallamagyň prosesini we yzygiderli tizlikde iň ýokary tizligi talap etmeli.
Tizlenme we haýallaşdyrma algoritmi hereketi dolandyrmakda esasy tehnologiýalaryň biridir we ýokary tizlige we ýokary netijelilige ýetmegiň esasy faktorlarynyň biridir. Senagat dolandyryşynda, bir tarapdan, gaýtadan işlemek prosesiniň ýumşak we durnukly bolmagy, çeýeligiň az täsiri bilen talap edilýär; beýleki tarapdan, çalt jogap bermek wagty we çalt reaksiýa talap edilýär. Işläp işlemegiň netijeliligini ýokarlandyrmak, ýumşak we durnukly mehaniki herekete ýetmek üçin dolandyryşyň takyklygyny üpjün etmek şerti bilen, häzirki senagat gaýtadan işlemek esasy meseläni çözmek üçin boldy. Häzirki hereketi dolandyrmak ulgamlarynda giňden ulanylýan tizlenme we haýallaşdyrma algoritmleri, esasan, şunlary öz içine alýar: trapesiýa egri tizlenmesi we haýallaşdyrma, eksponensial egri tizlenmesi we haýallaşdyrma, S görnüşli egri tizlenmesi we haýallaşdyrma, parabolik egri tizlenmesi we haýallaşdyrma we ş.m.
Trapesiýa egri tizlenmesi we haýallamagy
Kesgitleme: Belli bir gatnaşyk bilen çyzykly usulda tizlenme/haýallama (başlangyç tizlikden maksatly tizlige çenli tizlenme/haýallama)
Hasaplama formulasy: v(t)=Vo+at
Artykmaçlyklary we kemçilikleri: Trapesiýa egrisi ýönekeý algoritm, az wagt talap edýänligi, çalt jogap bermegi, ýokary netijeliligi we aňsat amala aşyrylyşy bilen häsiýetlendirilýär. Şeýle-de bolsa, birmeňzeş tizlenme we haýallama tapgyrlary ädim hereketlendirijisiniň tizliginiň üýtgeme kanunyna laýyk gelmeýär we üýtgeýän tizlik bilen birmeňzeş tizligiň arasyndaky geçiş nokady ýumşak bolup bilmeýär. Şonuň üçin bu algoritm esasan tizlenme we haýallama prosesi üçin talaplaryň ýokary bolmadyk ýerlerinde ulanylýar.
Eksponensial egri tizlenme we haýallama
Kesgitleme: Eksponensial funksiýa boýunça tizlenme we haýallamagy aňladýar.
Tizlenme we haýallamagyň gözegçiliginiň baha beriş indeksi：
1, Maşyn traýektoriýasy we ýerleşiş ýalňyşlygy mümkin boldugyça az bolmaly
2, maşynyň hereket prosesi ýumşak, titreme kiçi we jogap çalt
3, tizlenme we haýallatma algoritmi mümkin boldugyça ýönekeý, amala aşyrmak aňsat we real wagt dolandyryş talaplaryna laýyk gelip bilmelidir.
Biziň bilen aragatnaşyk saklamak we hyzmatdaşlyk etmek isleýän bolsaňyz, biziň bilen habarlaşyp bilersiňiz.
Biz müşderilerimiz bilen ýakyndan gatnaşykda bolýarys, olaryň isleglerini diňleýäris we isleglerini ýerine ýetirýäris. Iki tarap üçin peýdaly hyzmatdaşlygyň önümiň hiline we müşderi hyzmatyna esaslanýandygyna ynanýarys.
“Changzhou Vic-tech Motor Technology Co., Ltd.” kompaniýasy motor barlaglaryna we işläp düzmelerine, motor ulanylyşlary üçin umumy çözgütlere, şeýle hem motor önümlerini gaýtadan işlemek we öndürmek bilen meşgullanýan professional ylmy-barlag we önümçilik guramasydyr. Ltd. 2011-nji ýyldan bäri mikro motorlary we aksessuarlary öndürmekde ýöriteleşýär. Esasy önümlerimiz: kiçi ädim motorlary, dişli motorlar, dişli motorlar, suwasty hereketlendirijiler we motor sürüjileri we dolandyryjylary.
Biziň toparymyz mikro-motorlary dizaýn etmekde, işläp düzmekde we öndürmekde 20 ýyldan gowrak tejribe toplady we önümleri işläp düzüp, müşderilere ýörite isleglere görä dizaýn etmäge kömek edip biler! Häzirki wagtda biz esasan Aziýanyň, Demirgazyk Amerikanyň we Ýewropanyň ýüzlerçe ýurdundaky, mysal üçin ABŞ, Beýik Britaniýa, Koreýa, Germaniýa, Kanada, Ispaniýa we ş.m. müşderilere satýarys. Biziň "dogruçyllyk we ygtybarlylyk, hil ugurly" iş filosofiýamyz, "müşderi birinji orunda" gymmatlyk kadalarymyz netijelilige gönükdirilen innowasiýany, hyzmatdaşlygy, kärhananyň netijeli ruhuny goldaýar, "gurmak we paýlaşmak" üçin iň soňky maksat müşderilerimiz üçin iň ýokary gymmatlyk döretmekdir.
Ýerleşdirilen wagty: 2023-nji ýylyň 27-nji iýuny